ABB IRC5 Manual Del Operador página 8

Contenido
6.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.9.1 Cómo usar la función hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.9.2 Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
6.9.3 Ejecución de una rutina determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.9.4 Menú Configuración rápida, Modo de ejecución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
6.9.5 Menú Configuración rápida, Paso a paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.9.6 Ejecución instrucción por instrucción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6.9.7 Menú Configuración rápida, Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
6.10 Rutinas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.10.1 Ejecución de una rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.10.2 Rutina de servicio de desactivación de baterías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.10.3 Calibración con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.10.4 Sistema de Información de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
7 Ejecución en producción
7.1 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.1.1 Inicio de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.1.2 Detención de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
7.1.3 Utilización de programas multitarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
7.1.4 Devolución del robot a la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
7.1.5 Utilización de la opción de botón de conexión en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
7.2 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
7.2.1 Modo de funcionamiento actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
7.2.2 Acerca del modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
7.2.3 Acerca del modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.2.4 Puesta en marcha en el modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.2.5 Puesta en marcha en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.2.6 Ejecución de programas en el modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
7.2.7 Ejecución de programas en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.2.8 Cambio del modo manual al modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.2.9 Cambio del modo automático al modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.2.10 Cambio al modo manual a máxima velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
8 Manejo de entradas y salidas, E/S
8.1 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
8.1.1 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
8.1.2 Simulación y cambio de valores de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
8.1.3 Visualización de un grupo de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
8.1.4 Creación de categorías de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
8.2 Señales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
8.2.1 Señales de E/S de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9 Manejo del registro de eventos
9.1 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
9.1.1 Acceso al registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
9.1.2 Eliminación de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
9.1.3 Guardado de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
10 Sistemas
10.1 ¿Qué es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.2 Manejo de la memoria y los archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
10.2.1 ¿Qué es "la memoria"?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
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