ABB IRC5 Manual Del Operador página 225

Al...
Volver a presionar el
botón Retroceder
Volver a presionar el
botón Retroceder
Volver a presionar el
botón Retroceder
Presionar una vez el
botón Avanzar
Volver a presionar el
botón Avanzar
3HAC 16590-5 Revisión: E
6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción
...entonces...
El robot se mueve linealmente hasta p4 a la velocidad v300.
El objetivo de este movimiento (p4) se toma de la instrucción MoveC.
El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instrucción
siguiente (MoveL p5).
El puntero de movimiento apunta a p4 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p2.
El robot se mueve circularmente, pasando por p3 y hasta p2, a la
velocidad v100.
El objetivo p2 se toma de la instrucción MoveL p2. El tipo de
movimiento (circular), el punto circular (p3) y la velocidad se toman
de la instrucción MoveC.
El puntero de movimiento apunta a p2 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p1.
El robot se mueve linealmente hasta p1 a la velocidad v200.
El puntero de movimiento apunta a p1 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveJ p0.
El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la
instrucción siguiente ( MoveL p2).
El robot se mueve hasta p2 a la velocidad v200.
6 Programación y pruebas
Continuación
223