ABB IRC5 Manual Del Operador página 7

5.3.7 Movimiento en las coordenadas mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.3.8 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.3.9 Movimiento en las coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3.10 Bloqueo del joystick en direcciones concretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.3.11 Movimiento incremental para posicionamientos exactos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3.12 Cómo leer la posición exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.3.13 Menú Configuración rápida, Unidad mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3.14 Menú Configuración rápida, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6 Programación y pruebas
6.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.2 Concepto de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2.1 Estructura de una aplicación de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.3 Tipos de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.3.1 Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.3.2 Creación de una nueva instancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.3.3 Edición de instancias de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.4 Herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4.1 Creación de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4.2 Definición de la base de coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.4.3 Edición de los datos de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.4.4 Edición de la declaración de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.4.5 Eliminación de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.4.6 Configuración de herramientas fijas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.5 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.5.1 Creación de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.5.2 Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.5.3 Edición de los datos del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.5.4 Edición de la declaración del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.5.5 Eliminación de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.6 Cargas útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.6.1 Creación de una carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.6.2 Edición de los datos de la carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.6.3 Edición de la declaración de la carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.6.4 Eliminación de una carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.7 Programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.7.1 Manejo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.7.2 Manejo de módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.7.3 Manejo de rutinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.7.4 Manejo de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.7.5 Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.8 Programación avanzada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.8.1 Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.8.2 Modificación y ajuste de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.8.3 Modificación de posiciones en el Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
6.8.5 Cómo mover el robot hasta la posición programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6.8.6 Alineación de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.8.7 Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.8.8 Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.8.9 Eliminación de programas de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.8.10 Eliminación de programas del disco duro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
6.8.11 Activación de unidades mecánicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Contenido
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