ABB IRC5 Manual Del Operador página 356

13 Descripciones de términos y conceptos
13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?
Continuación
Ejemplo 1: Generación de imagen especular con un robot
Se desea crear una copia reflejada de la rutina
las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3. El plano de espejo se conoce a partir de
tres posiciones del plano, p1, p2 y p3.
Una posición original de
xx0600002818
A
A_m
B
C
Para realizar esta generación de imagen especular, es necesario definir en primer lugar el
plano de espejo. Para ello, cree un nuevo objeto de trabajo y asígnele un nombre (por ejemplo
espejo
coordenadas del objeto con ayuda del robot. Este procedimiento se describe en
sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página
Tras hacerlo, es posible generar la imagen especular de la rutina
como datos de entrada.
354
, A, se refleja para dar lugar a A_m.
org
Posición original
Posición reflejada
Base de coordenadas del objeto wobj3
Plano de espejo
). A continuación, utilice los tres puntos de p1 a p3 para definir el sistema de
y almacenarla con el nombre
org
165.
, usando wobj3 y 'espejo'
org
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. Todas
mir
Definición del