ABB IRC5 Manual Del Operador página 353

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Ym, Xm
A
B
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Rutinas de generación de imagen especular
La generación de la imagen especular crea una copia de una rutina con imágenes especulares
de todas las posiciones (objetivos de robot), respecto de un plano de espejo determinado. En
general se generarán las imágenes especulares de todos los datos de tipo robtarget utilizados
en la rutina, ya sean locales o globales. No supone ninguna diferencia si los datos de objetivo
de robot se declaran como constantes (lo que debería ser), como persistentes o como variables
normales. No se generan imágenes especulares de ningún otro dato, por ejemplo de los tipos
pos, pose, orient, etc.
Los datos de generación de imagen especular sólo afectan al valor de inicialización, es decir
que no se tiene en cuenta ningún valor actual. Esto significa que si se ha definido una variable
de objetivo de robot sin ningún valor de inicialización, esta variable no se refleja.
La nueva rutina reflejada recibe un nuevo nombre (se propone un nombre predeterminado).
Todos los datos almacenados de tipo robtarget que se utilicen en la rutina se reflejan y
almacenan con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero acabado en "_m"). Todos los datos
de objetivo de robot inmediatos, mostrados con un "*", de las instrucciones de movimiento
se reflejan también.
3HAC 16590-5 Revisión: E
13 Descripciones de términos y conceptos
13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?
Plano de espejo
Base de coordenadas mundo
Base de coordenadas de objeto de trabajo
Punto original
Punto reflejado
Continuación
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