ABB IRC5 Manual Del Operador página 233

El valor óptimo del ángulo de configuración es de 90 grados.
en0500001537
A
B
C
LoadIdentify con cargas montadas en los brazos
La mejor forma de realizar la identificación de cargas es usar un robot que no tiene cargas
montadas en los brazos. Incluso si no es posible, es posible conseguir una exactitud elevada.
Por ejemplo, considere el robot de la figura siguiente, que tiene montados equipos de
soldadura al arco.
en0500001536
A
B
C
D
Si se desea usar la identificación de cargas para determinar los datos de la carga 2, lo que
resulta más importante es asegurarse de que la carga del brazo superior esté definida
correctamente, en concreto su masa y su centro de gravedad a lo largo del brazo del robot. La
carga del brazo incluye todo lo que esté montado sobre el robot, excepto la carga del brazo y
la carga útil. En la figura anterior, el cable 1, el cable 2 y la carga 1 están incluidos en la carga
del brazo.
A la hora de realizar la identificación de cargas, el cable 2 debe ser desconectado, dado que
de lo contrario aplicaría una fuerza adicional sobre la carga 2. Si se realizara la identificación
de la carga 2 con esa fuerza presente, el resultado puede diferir considerablemente de la carga
3HAC 16590-5 Revisión: E
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Configuración 2
Ángulo de configuración
Configuración 1 (posición de inicio)
Cable 1
Carga 1
Cable 2
Carga 2
6 Programación y pruebas
Continuación
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