ABB IRC5 Manual Del Operador página 201

Limitaciones
Sólo es posible realizar ajustes de HotEdit en el caso de los objetivos que formen parte de la
línea de base. Los objetivos que NO formen parte de la línea de base no se muestran en la
vista de árbol de HotEdit, dado que no pueden ser seleccionados para su ajuste. Esto significa
que un objetivo declarado localmente en una rutina, por ejemplo, no se muestra.
El ajuste con HotEdit es posible sólo con los objetivos de robot (los objetivos de ejes sólo
pueden ajustarse con Modificar posición en el Editor de programas). Si el sistema utiliza el
parámetro Absolute limit ModPos, estos objetivos de ejes siguen siendo parte de la línea de
base y se verán afectados cuando se utilizan los comandos Restaurar a originales en todo el
programa o Almacenar todo el programa en actual.
El ajuste con HotEdit sólo es posible para los objetivos de robot con nombre (por ejemplo
p10, p20 ) (los objetivos de robot * no se muestran en la vista de árbol).
Concepto de línea de base
Una línea de base puede definirse como una referencia respecto de la cual se miden los
cambios futuros. El concepto de línea de base hace posible deshacer cualquier ajuste y volver
a los valores de objetivo almacenados en la línea de base más reciente. Cuando se ejecuta un
comando Almacenar, la línea de base se actualiza con nuevos valores de offset y los valores
anteriores dejan de existir en la memoria de programas.
Utilice el menú Línea de base para aplicar o rechazar cambios realizados en los valores de
offset: Toque:
Criterios para objetivos de línea de base
Todos los objetivos que cumplan los criterios siguientes forman parte de la línea de base:
3HAC 16590-5 Revisión: E
•
Restaurar a originales para desechar todos los cambios realizados en las posiciones
de objetivo seleccionadas actualmente.
•
Restaurar a originales todo el programa para desechar TODOS los cambios
realizados en las posiciones de objetivo. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit
para una misma tarea. Si el sistema utiliza el parámetro Absolute limit ModPos,
también se incluyen las modificaciones de posición realizadas en el Editor de
programas.
•
Almacenar en actual para aplicar todos los cambios realizados en las posiciones de
objetivo seleccionadas.
• Almacenar todo el programa en actual para aplicar TODOS los cambios realizados
en las posiciones de objetivo. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit para una
misma tarea. Si el sistema utiliza el parámetro Absolute limit ModPos, también se
incluyen las modificaciones de posición realizadas en el Editor de programas.
•
El tipo de dato debe ser robtarget o jointtarget.
•
Debe estar declarado como constante o persistente (no variable).
• No debe estar declarado localmente en una rutina.
•
No debe estar declarado en una matriz de objetivos.
6 Programación y pruebas
6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit
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Continuación
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