ABB IRC5 Manual Del Operador página 355

Orientación de las posiciones reflejadas
La orientación de una posición de objetivo de robot se refleja también. Este reflejo de la
orientación puede hacerse de dos formas diferentes, ya sea reflejando los ejes X y Z o
reflejando los ejes Y y Z. El método utilizado, el eje X o Y (el eje Z siempre se refleja)
depende de la herramienta utilizada y cómo esté definido el sistema de coordenadas de la
herramienta.
xx0600002816
xx0600002817
Configuraciones de brazo
La configuración de brazo no se refleja, lo que significa que tras la generación de la imagen
especular es necesario comprobarla cuidadosamente ejecutando la trayectoria en el modo
manual. Si es necesario cambiar la configuración de brazo, se hace manualmente y la posición
se corrige con un comando modpos.
3HAC 16590-5 Revisión: E
Generación de imagen especular con los ejes X y Z.
Generación de imagen especular con los ejes Y y Z.
13 Descripciones de términos y conceptos
13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?
Continuación
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