Movimiento - ABB IRC5 Manual Del Operador

3.3.3. Movimiento

Movimiento
Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para mover el robot.
El término "movimiento" se describe en la sección
113.
Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.
3HAC 16590-5 Revisión: E
Acción
1. Es posible mover el robot con las
condiciones siguientes:
• Si el sistema ha sido puesto en
marcha de la forma descrita en este
manual.
• Si no se está ejecutando ninguna
operación programada.
• Si el sistema se encuentra en el
modo manual.
• Si el dispositivo de habilitación está
presionado y el sistema se
encuentra en el estado Motores
On.
2. Es posible mover muchas de las unidades
mecánicas que estén conectadas al con-
trolador.
3. El robot puede moverse de varias formas,
dentro de sistemas de coordenadas
diferentes.
Determine en primer lugar en qué
dirección desea hacer el movimiento.
4. Tras seleccionar una unidad mecánica, es
posible mover sus ejes de distintas formas.
Estas formas pueden seleccionarse con
ayuda del menú de configuración rápida.
5. Defina el área de trabajo del robot o de los
robots, así como de cualquier otro
elemento de equipo que se esté utilizando
en la célula del robot.
3 Procedimientos iniciales
3.3.3. Movimiento
Introducción al movimiento en la página
Información
El modo manual se describe en la sección
Acerca del modo manual en la página
La puesta en marcha en el modo manual
se describe en la sección Puesta en
marcha en el modo manual en la página
252.
La forma de pasar al modo manual se
detalla en la sección Cambio del modo
automático al modo manual en la página
257.
La forma de determinar qué unidad
mecánica debe mover se detalla en la
sección Selección de una unidad
mecánica en la página 117.
La diferencia entre los distintos tipos de
movimiento se detalla en la sección
ducción al movimiento en la página
La forma de mover un robot eje por eje se
detalla en la sección Movimiento eje por
eje en la página 123.
Es posible mover el robot en:
• Movimiento en las coordenadas de
la base en la página 125
• Movimiento en las coordenadas de
la herramienta en la página 129
• Movimiento en las coordenadas
mundo en la página 126
• Movimiento en las coordenadas del
objeto de trabajo en la página 128
El área de trabajo del robot se define
mediante parámetros del sistema.
Consulte la sección Configuración de
parámetros del sistema en la página 297
el Manual de referencia técnica -
Parámetros del sistema.
Continúa en la página siguiente
249.
Intro-
113.
o
65