ABB IRC5 Manual Del Operador página 224

6 Programación y pruebas
6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción
Continuación
Comportamiento durante la ejecución hacia atrás
Al ejecutar paso a paso hacia delante a través del código del programa, un puntero de
programa apunta a la siguiente instrucción a ejecutar y un puntero de movimiento apunta a la
instrucción de movimiento que está realizando el robot en ese momento.
Al ejecutar paso a paso hacia atrás a través del código del programa, el puntero de programa
apunta a la instrucción situada por encima del puntero de movimiento. Cuando el puntero de
programa apunta a una instrucción de movimiento y el puntero de movimiento apunta a otra,
el siguiente movimiento hacia atrás lleva hasta el objetivo al que apunta el puntero de
programa, utilizando el tipo de movimiento y velocidad al que apunta el puntero de
movimiento.
Ejemplo de ejecución hacia atrás
Este ejemplo ilustra el comportamiento que se produce al ejecutar paso a paso hacia atrás a
través de instrucciones de movimiento. El puntero de programa y el puntero de movimiento
ayudan a controlar dónde se encuentra la ejecución de RAPID y la posición actual del robot.
MoveL
referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
en0400001204
A
B
C
Al...
Avanzar paso a paso
hacia delante hasta
que el robot se
encuentre en p5
Presionar una vez el
botón Retroceder
222
, y son instrucciones de movimiento de RAPID. Consulte el Manual de
MoveJ MoveC
Puntero de programa
Puntero de movimiento
Resalte del objetivo de robot hacia el que se está moviendo el robot o que ya se
ha alcanzado.
...entonces...
El puntero de programa apunta a p5 y el puntero de programa apunta
a la siguiente instrucción de movimiento (MoveL p6).
El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la
instrucción anterior ( MoveC p3, p4). Así se indica que ésta es la
instrucción que se ejecuta la próxima vez que se presione
Retroceder.
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3HAC 16590-5 Revisión: E