Movimiento; Introducción Al Movimiento - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Movimiento

5.1. Introducción al movimiento
¿En qué consiste el movimiento?
El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los robots o los
ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant.
¿En qué situaciones es posible usar el movimiento?
El movimiento se realiza durante el modo manual. Es posible independientemente de qué
vista se esté mostrando en el FlexPendant. Sin embargo, no es posible usar el movimiento
durante la ejecución del programa.
Acerca de los modos de movimiento y los robots
El modo de movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan la forma en la
que se mueve el robot.
En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve a lo largo de
líneas rectas del espacio, de una forma equivalente a "moverse desde el punto A hasta el punto
B". El punto central de la herramienta se mueve en la dirección de los ejes del sistema de
coordenadas seleccionado.
El modo eje por eje mueve un eje del robot cada vez. En este caso, resulta difícil predecir
cómo se moverá el punto central de la herramienta.
Acerca de los modos de movimiento y los ejes adicionales
Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Un eje adicional puede haber sido
diseñado para algún tipo de movimiento lineal o para un movimiento giratorio (angular). El
movimiento lineal se utiliza en los transportadores, mientras que el movimiento giratorio se
utiliza en muchos tipos de manejadores de piezas de trabajo.
Los ejes adicionales no se ven afectados por el sistema de coordenadas seleccionado.
Acerca de los sistemas de coordenadas
El posicionamiento de un pasador en un orificio con una herramienta de pinza puede
realizarse de forma muy sencilla en el sistema de coordenadas de la herramientas, siempre y
cuando una de las coordenadas de ese sistema se encuentre en paralelo con el orificio. La
realización de esta misma tarea en el sistema de coordenadas de la base puede requerir el
movimiento en las coordenadas X, Y y Z, lo que hace mucho más difícil trabajar con
precisión.
La selección de los sistemas de coordenadas adecuados para el desplazamiento facilita el
movimiento, pero no existe una respuesta simple o única a la pregunta de qué sistema de
coordenadas debe utilizarse.
Un sistema de coordenadas determinado permite mover el punto central de la herramienta
hasta la posición de destino con un número de movimientos de joystick menor que con otro
sistema.
3HAC 16590-5 Revisión: E
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