Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 141

Descripción Los límites de articulación le permiten restringir los movimientos
individuales de las articulaciones del robot en el espacio de la articulación,
es decir, la posición de rotación de la articulación y la velocidad de rotación
de la articulación. Existen dos opciones de límites de eje: Velocidad
máxima y Rango de posiciones.
UR5e 141 Manual de usuario