Detalle
Use la función Punto, la función Línea y/o la función Plano para definir una
pose de función.
Estas funciones definidas por el usuario se posicionan mediante un
método que utiliza la pose actual del PCH en la zona de trabajo. Esto
significa que es posible enseñar ubicaciones de funciones usando
movimiento libre o "mover poco a poco" para mover el robot hasta la pose
deseada.
Seleccionar una función depende del tipo de objeto utilizado y de los
requisitos de precisión. Use la función Línea y la función Plano cuando sea
posible, ya que están basadas en más puntos de entrada. Con más
entradas se logra mayor precisión.
Por ejemplo, para definir con precisión mejor la dirección de un
transportador lineal, defina dos puntos de una función de línea con la
mayor separación física posible. También puede usar la función Punto
para definir un transportador lineal, sin embargo, deberá orientar el PCH
en la dirección del movimiento del transportador.
Usar más puntos para definir la pose de una mesa significa que la
orientación está basada en las posiciones más que en la orientación de un
único PCH. Es más difícil configurar de forma precia la orientación de un
único PCH.
Para obtener más información sobre cómo añadir funciones, consulte las
secciones Añadir un punto en la página 324
y
Función de plano en la
página 325.
Manual de usuario
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UR5e