Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 257

Apilar Durante el apilamiento, el brazo del robot se mueve al punto A , luego se
mueve en la dirección opuesta a para buscar la siguiente posición de
apilamiento. Al encontrar la siguiente posición de la pila, el robot la
recuerda y realiza una secuencia especial.
En las rondas siguientes, el robot comienza la búsqueda de la posición
recordada, que se incrementa con el grosor del artículo a lo lardo de la
dirección.
El apilado se completa cuando la altura de la pila supera algún número
definido, o cuando el sensor emite una señal.
UR5e 257 Manual de usuario