Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 277

Afecta a la acción
de atornillado
UR5e
Seleccione Seguir el tornillo, en Proceso, para influenciar la acción de
atornillado de las maneras siguientes:
• Fuerza: Seleccione Fuerza para definir cuánta fuerza se ejerce
sobre un tornillo. A continuación seleccione Límite de velocidad, de
forma que el robot se mueva a esa velocidad siempre que no entre
en contacto con el tornillo.
PRECAUCIÓN
Coloque la broca del destornillador sobre el tornillo
antes de iniciar un programa de atornillado. Ejercer
cualquier fuerza sobre el tornillo puede afectar al
resultado del programa de atornillado.
• Velocidad: Seleccione una Velocidad de herramienta y una
Aceleración fijas para que el robot siga el tornillo.
• Expresión: similar al comando If
seleccione Expresión para describir la condición en que el robot
sigue al tornillo.
(consulte If en la
277
página 247);
Manual de usuario