Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 328

Ejemplo: actualizar
de forma dinámica
una pose de función
Manual de usuario
Considere una aplicación similar donde el robot deba moverse en un
patrón específico encima de una mesa para realizar una determinada
tarea.
Un comando MoveL con cuatro puntos de referencia relativos a una
característica de plano
Programa de robot
MoveJ
wp1
y = 0.01
o = p[0,y ,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Característica: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
57.3: Aplicar un desplazamiento a la función de plano
Programa del robot
MoveJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
328
wp4
57.4:
UR5e