Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 259

Dirección La dirección, dada por las posiciones B a C , se calcula como la diferencia
de posición del TCP de B al TCP de C .
La dirección no considera las orientaciones de los puntos.
Expresión de siguiente posición de apilado
El brazo robótico se mueve a lo largo del vector de dirección al tiempo que
evalúa constantemente si se ha alcanzado la siguiente posición de pila.
Cuando la expresión se evalúa a Verdadero , se ejecuta la secuencia
especial.
"AntesDeIniciar"
La secuencia opcional AntesDeIniciar se ejecuta antes de que
comience la operación. Esto puede usarse para esperar señales de que el
sistema está preparado.
"TrasFin"
La secuencia opcional TrasFin se ejecuta cuando finaliza la operación.
Esto puede usarse para enviar una señal que inicie el movimiento del
transportador y que se prepare para la siguiente pila.
Secuencia Coger/Colocar
La secuencia Carga/descarga es una secuencia de programa especial
realizada en cada posición de apilamiento, similar a la operación Palé.
UR5e 259 Manual de usuario