Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 92

SF# y Función
Descripción
de seguridad
La supervisión en tiempo
real de condiciones como
que no se supere el límite de
tiempo de parada. Se limita
la velocidad del robot para
que no se supere el límite de
tiempo de parada.
La capacidad de parada del
robot en los movimientos
correspondientes se
supervisa continuamente
para evitar movimientos que
podrían superar el límite de
parada. Si el tiempo
SF15
necesario para detener el
Límite de
robot está en riesgo de
tiempo de
superar el límite de tiempo,
parada
la velocidad de movimiento
se reduce para asegurar
que no se supere el límite.
Se pondrá en marcha una
parada de robot para evitar
superar el límite.
La función de seguridad
realiza el mismo cálculo de
tiempo de parada para los
movimientos
correspondientes e inicia
una parada de Cat 0 si se
supera el límite de tiempo de
parada.
Manual de usuario
Tolerancias y
¿Qué sucede?
PFH
No se permitirá
que el tiempo de
parada real
supere el ajuste
del límite.
TOL: 50 ms
Provoca la
PFH
disminución de
velocidad o una
parada de robot
para NO superar
el límite
Afecta
:
D
Robot
: 1,8E-07
D
UR5e