Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 287

Configurar un SCP
variable
UR5e
Para casos de uso avanzado, donde la pieza no se coge con una
consistencia alta, puede configurar un SCP variable para ajustar los
movimientos de la trayectoria de herramienta de acuerdo con la ubicación
y la orientación de la pieza relativa a la brida de la herramienta de robot.
Puede crear un pose variable asociada a un sensor externo que puede
detectar la ubicación y la orientación del SCP.
1. Configure un sensor externo que detecte la ubicación y la
orientación del SCP. Debe convertir la salida del sensor al marco de
la brida de herramienta de robot.
2. Compruebe que el SCP se define en relación la pieza y que el
sensor externo puede detectar la ubicación y la orientación.
3. En PolyScope, cree una pose variable asociada a la salida del
sensor externo como un SCP variable. Asigne un nombre diferente,
por ejemplo, variablepchrscp1.
4. Inserte un Nodo de trayectoria de herramienta PCHR.
5. En la esquina superior derecha de la página del programa,
seleccione SCP variable.
6. En el menú desplegable Seleccionar SCP, seleccione
variablepchrscp1.
7. Cree un nodo Asignación o Script para actualizar variablepchrscp1
antes del nodo de trayectoria de herramienta PCHR.
287 Manual de usuario