Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 93

SF# y Función
Descripción
de seguridad
La supervisión en tiempo
real de condiciones como
que no se supere el límite de
distancia de parada. Se
limita la velocidad del robot
para que no se supere el
límite de distancia de
parada.
La capacidad de parada del
robot en los movimientos
correspondientes se
supervisa continuamente
para evitar movimientos que
podrían superar el límite de
SF16 parada. Si el tiempo
Límite de necesario para detener el
distancia de
robot está en riesgo de
parada
superar el límite de tiempo,
la velocidad de movimiento
se reduce para asegurar
que no se supere el límite.
Se pondrá en marcha una
parada de robot para evitar
superar el límite.
La función de seguridad
realiza el mismo cálculo de
distancia de parada para los
movimientos
correspondientes e inicia
una parada de Cat 0 si se
supera el límite de tiempo de
parada.
Función de seguridad que
supervisa una salida con
calificación de seguridad, de
modo que garantice que la
SF17
salida solo se pueda activar
Posición de
cuando el robot esté en la
origen seguro
"posición de origen seguro"
«posición
configurada y supervisada.
supervisada»
Se inicia una parada de cat
0 si se activa la salida
cuando el robot no está en
la posición configurada.
UR5e
Tolerancias y
¿Qué sucede?
PFH
No se permitirá
que el tiempo de
parada real
supere el ajuste
del límite.
TOL: 40 mm
Provoca la
PFH
disminución de
velocidad o una
parada de robot
para NO superar
el límite
La "salida Origen
seguro" solo se
puede activar
cuando el robot
TOL: 1,7°
PFH
está en la
"posición de
origen seguro"
configurada.
Afecta
:
D
Robot
: 1,8E-07
D
Conexión
externa a
: 1,8E-07
la lógica o
D
al equipo
Manual de usuario