Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 280

Descripción
Manual de usuario
PCH remoto y URCap de trayectoria de herramienta le permiten configurar
Puntos de centro de herramienta remotos (PCHR), donde el punto de
centro de herramienta se fija en el espacio, en relación con la base del
robot. Los URCaps «PCH remoto» y «Trayectoria» también permiten
programar puntos de paso y movimientos circulares, así como generar
movimientos del robot según archivos de trayectoria importados desde
paquetes de software CAD/CAM de terceros.
Para usar el URCap «PCH remoto», debe registrar el robot antes de usarlo
(consulte Registro de robot y archivo de licencia en la
PCHR funciona en aplicaciones que requieran que el robot agarre y
desplace artículos, con respecto a una herramienta fija. El PCHR se utiliza
junto con los comandos PCHRMoverP y MovCircular_PCHR para mover
una parte agarrada con una velocidad constante con respecto a la
herramienta fijada.
Similar al PCH regular (consulte ) puede definir y asignar un nombre a un
PCHR en la configuración de la pestaña Instalación.
También puede completar las acciones siguientes:
• Añadir, renombrar, modificar y retirar PCHR
• Comprender los PCHR predeterminados y activos
• Programar la posición de PCHR
• Copiar orientación de PCHR
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UR5e