Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 320

3.5.12. Seguridad
Descripción
3.5.13. Funciones
Descripción
Manual de usuario
Consulte el capítulo: 3.2. Configuración de seguridad del software en la
página 130.
Una Función representa un objeto definido por una pose de seis
dimensiones (posición y orientación) relativas a la base del robot. Puede
darle un nombre a una función para su referencia futura.
Algunas subpartes de un programa de robot consisten en movimientos
ejecutados en relación con objetos específicos que no sean la base del
brazo del robot. Estos objetos pueden ser mesas, otras máquinas, piezas
de trabajo, sistemas de visión, espacios vacíos o límites que existen en los
entornos del brazo robótico.
El robot incluye dos funciones predefinidas que se detallan a continuación,
con poses definidas por la configuración del propio brazo robótico:
• La función Base está localizada en el centro de la base del robot.
• La función Herramienta está localizada en el centro del PCH actual.
320 UR5e