Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 266

Crear un programa
de paletizado
Manual de usuario
1. Decida si desea enseñar una Característica (consulte ) o utilizar una
base como plano de referencia.
2. En la pestaña Programa, en Plantillas, pulse Paletizado.
3. En la pantalla Paletizado, seleccione una de las acciones siguientes
en función de lo que desee hacer.
1. Seleccione Paletizado para organizar elementos en un palé.
2. Seleccione Despaletizado para retirar elementos en un palé.
4. En Propiedades de palé, especifique el nombre, la característica
(consulte Paso 1), la altura del objeto y el nombre de contador de
artículo a su programa. Seleccione la casilla Recordar última
ubicación del artículo si quiere que el robot se reinicie en el artículo
que estaba manipulando cuando se paró.
5. En la pantalla Paletizado, en Acciones, añada otras acciones por
realizar antes o después de la secuencia de paletizado
seleccionando lo siguiente:
1. Añadir acción antes de paletizado: Estas acciones se
realizan antes de comenzar a paletizar.
2. Añadir acción después de paletizado: Estas acciones se
realizan tras finalizar el paletizado.
6. En el árbol de programa, pulse en el nodo Patrones para diseñar
patrones para sus capas. Puede crear los siguientes tipos de
patrones: Línea, Cuadrícula o Irregular (consulte la figura a
continuación). En esta pantalla, puede seleccionar si desea incluir
un separador entre capas (consulte ).
7. Pulse en los nodos de patrón en el árbol de programa para enseñar
al robot las posiciones específicas de las capas (p. ej., puntos de
inicio/final, esquinas de la cuadrícula y número de artículos).
Consulte para más información sobre las instrucciones de
enseñanza. Se deben enseñar todas las posiciones en la parte
inferior del palé. Para duplicar un patrón, pulse el botón Duplicar
patrón en la pantalla del nodo de patrón que desee duplicar.
8. En el árbol de programa, pulse en el nodo Capas para configurar las
capas de su secuencia de paletizado. Utilice el menú desplegable
Elegir patrón para seleccionar el patrón de cada capa. Pulse el
botón Añadir capa para añadir más capas a su programa. Las
capas se deben añadir en el orden correcto, dado que no se pueden
volver a ordenar más tarde.
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