Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 247

Asignación
Descripción
If
Descripción
UR5e
Sirve para asignar valores a las variables. El valor variable puede ser el
resultado de expresiones creadas en el Editor de expresiones (consulte la
sección 3.4.3. Editor de expresión en la
También puede solicitar un valor de variable de un operador. Al solicitar un
valor de un operador, se puede mostrar un Mensaje de operador para
validar la entrada contra los tipos de variables comunes.
Los comandos If e If...Else cambian el comportamiento del robot en base a
las entradas de sensores o valores de variables.
AVISO
Existen puntos de ruta dentro de una expresión If o dentro
de una expresión Bucle con la opción Comprobar
expresión continuamente puede añadir un stopj() o un stopl
() tras la expresión para desacelerar suavemente el brazo
robótico. Esto es válido para los comandos If y Bucle
(consulte la sección ).
página 183).
247 Manual de usuario