Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 36

PRECAUCIÓN
Señales perturbadoras con niveles mayores que los definidos en las normas IEC
específicas pueden causar un comportamiento inesperado del robot. Tenga en
cuenta lo siguiente:
• El robot se ha probado según las normas IEC internacionales relativas a
Compatibilidad electromagnética (CEM). Niveles de señales muy altos o
una exposición excesiva pueden causar daños permanentes en el robot. En
procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM, que suelen
indicarse con mensajes de error en el registro. Universal Robots no es
responsable de los daños que causen los problemas de CEM.
• Los cables de E/S que van de la caja de control a otras máquinas y equipos
de la fábrica no pueden superar los 30 m de longitud, a menos que se realicen
pruebas adicionales.
TOMA DE TIERRA
Las conexiones negativas se denominan MASA y van conectadas a la protección
del robot y a la caja del controlador. Todas las conexiones de masa mencionadas
son solo para alimentación y transmisión de señales. Para la puesta a tierra de
protección (PE) utilice las conexiones de tornillos tamaño M6 marcadas con
símbolos de tierra dentro de la caja de control. El conductor de masa tendrá al
menos la corriente nominal de la corriente más alta del sistema.
LEER MANUAL
Algunas de las E/S en el interior de la caja de control pueden configurarse como E/S
normales o de seguridad. Read and understand the complete Electrical Interface
chapter.
2.4.3. E/S de controlador
Puede utilizar la E/S dentro de la caja de control para una amplia variedad de equipo que incluye
relés neumáticos, PLC y botones de parada de emergencia.
En la ilustración que aparece a continuación se muestra el diagrama de los grupos de interfaz
eléctrica del interior de la caja de control.
Safety Remote P ow er
24V 12V P W R
EI0 GND GND
24V ON 24V
EI1 OF F 0V
24V
SI0
24V
SI1
Manual de usuario
Confi gurable Outputs
Confi gurable Inputs
24V 24V 0V
CI0 CI4 CO0
24V 24V 0V
CI1 CI5 CO1
24V 24V 0V
CI2 CI6 CO2
24V 24V 0V
CI3 CI7 CO3
Digital Inputs
0V 24V 24V
CO4 DI0 DI4
0V 24V 24V
CO5 DI1 DI5
0V 24V 24V
CO6 DI2 DI6
0V 24V 24V
CO7 DI3 DI7
Digital Outputs Analog
0V 0V AG
DO0 DO4 AI0
0V 0V AG
DO1 DO5 AI1
0V 0V AG
DO2 DO6 AO0
0V 0V AG
DO3 DO7 AO1
UR5e