Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 282

Movimiento circular
PCHR
Punto de paso de
PCH remoto
Cómo enseñar
puntos de paso de
PCH remoto
Manual de usuario
De forma similar a un movimiento circular común, el movimiento circular
PCHR se puede añadir a un PCHRMoverP para realizar movimientos
circulares. Consulte .
AVISO
La velocidad máxima de un movimiento circular puede ser
inferior al valor especificado. El radio del círculo es r , la
aceleración máxima es A , y la velocidad máxima no puede
superar Ar debido a la aceleración centrípeta.
Similar a los puntos de paso regulares, los puntos de paso PCHR permite
que una herramienta se mueva de forma lineal utilizando velocidad
constante y transiciones circulares. El tamaño del radio de transición
predeterminado es un valor compartido entre todos los puntos de paso. Un
tamaño de radio de transición menor cierra el giro de ruta. Un tamaño de
radio de transición mayor suaviza el giro de ruta. Los puntos de paso
PCHR se enseñan moviendo físicamente el brazo robótico hasta una
posición deseada.
1. En la pestaña Programa, introduzca un nodo PCHRMoverP.
2. En el nodo RTCPMoverP, pulse Configurar para que aparezca la
pantalla Mover.
3. En la pantalla Mover, utilice Modo de enseñanza o Colocar para
colocar el robot en la configuración que desee.
4. Pulse la marca verde para validar.
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