Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 344

Mover herram.
Robot
Función
PCH activo
Manual de usuario
Mantenga pulsado cualquiera de las flechas de Mover herram. para
mover el brazo robótico en una dirección particular.
• Las flechas de traslación (superior) mueven la punta de
herramienta del robot en la dirección indicada.
• Las flechas de rotación (inferior) cambian la orientación de la
herramienta de robot en la dirección indicada. El punto de rotación
es el Punto Central de la Herramienta (PCH), es decir, el punto que
está al final del brazo robótico y que indica un punto característico
en la herramienta del robot. El PCH se muestra como una pequeña
bola azul.
Si la posición actual del PCH del robot se acerca a un plano de activación
o de seguridad, o bien si la orientación de la herramienta del robot está
cerca del límite de orientación de la herramienta (consulte
planos de seguridad en la
3D del límite proximal. Cuando el robot ejecuta un programa, se
deshabilita la visualización de límites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una
pequeña flecha que representa la normal del plano, que indica el lado del
plano en el que puede estar el PCH del robot. Los planos de activación se
muestran en azul y verde, y una flecha pequeña indica el lado del plano
donde están activos los límites del modo Normal (consulte
de seguridad del software en la
herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que
indica la orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono
representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH del robot ya no está cerca del límite, la representación 3D
desaparece. Si el PCH no respeta un límite o está muy cerca de no
respetarlo, el límite se verá en rojo.
Bajo Función, ahora puede definir cómo controlar el brazo robótico en
relación con las funciones Ver, Base o Herramienta. Para que la
sensación de controlar el brazo robótico sea lo más real posible,
seleccione la función Vista y a continuación utilice Rotar flechas para
cambiar el ángulo de visualización de la imagen 3D para que coincida con
su visión del brazo robótico real.
En el campo Robot, en PCH activo, aparece el nombre del Punto Central
de Herramienta (PCH) activo actual.
página 148), se mostrará una representación en
página 136). El límite de orientación de la
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Modos de
3.2.5. Modos
UR5e