Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 195

Función
Mover: usar ángulos
de articulaciones
UR5e
Puede utilizar la Función en las circunstancias siguientes:
• La función no afecta a los puntos de paso relativos. El movimiento
relativo siempre se realiza según la orientación de la Base.
• Cuando el brazo robótico se mueve a un punto de paso variable, el
Punto central de herramienta (PCH) se calcula como las
coordenadas de la variable en el espacio de la función
seleccionada. Por tanto, el movimiento del brazo robótico para un
punto de paso variable cambia si se selecciona otra función.
• Puede cambiar la posición de una función mientras se ejecuta el
programa asignando una pose a su variable correspondiente.
Acceleration
29.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide
en tres segmentos: aceleración, crucero y deceleración. El nivel
de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del
movimiento, mientras que la pendiente de las fases de
aceleración y desaceleración se obtiene del parámetro de
Puede utilizar la función «Usar ángulos de articulación» como alternativa a
la pose 3D cuando usa un MovimientoJ para definir un punto de paso.
Los puntos de paso definidos con «Usar ángulos de articulación» no se
cambian cuando el programa pasa de un robot a otro.
Esto resulta útil si está instalando su programa en un nuevo robot.
Al usar la función «Usar ángulos de articulación», la opción PCH no estará
disponible.
Cruise
Time
aceleración.
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Deceleration
Manual de usuario