Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 151

Restricción de la
brida de la
herramienta
Ejemplo de cómo
añadir una función
de plano
UR5e
Restringir la brida de la herramienta evita que la brida de la herramienta y
la herramienta acoplada crucen un plano de seguridad. Cuando restringe
la brida de la herramienta, el área no restringida es el área interna del
plano de seguridad, donde la brida de la herramienta puede operar con
normalidad. La brida de la herramienta no puede cruzar el área restringida,
fuera del plano de seguridad.
Al eliminar esta restricción, la brida de la herramienta puede moverse más
allá del plano de seguridad hasta el área restringida, mientras que la
herramienta acoplada permanece dentro del plano de seguridad.
Puede levantar la restricción de la brida de la herramienta cuando necesite
un gran desplazamiento de la herramienta. Esto le da a la herramienta una
distancia adicional para moverse.
Restringir la brida de la herramienta requiere la creación de una función de
plano. (Consulte 3.5.13. Funciones en la
se utiliza para configurar un plano de seguridad posteriormente en los
ajustes de seguridad.
El desplazamiento compensa el plano en una dirección positiva o negativa
a lo largo del plano normal (eje Z de la función de plano).
Desactive la casilla del Codo y de la Brida de la herramienta para que no
activen el plano de seguridad. El Codo puede dejarse activado si lo
necesita para su aplicación.
La brida de la herramienta no restringida puede cruzar un plano de
seguridad, aunque no se haya definido ninguna herramienta.
Si no se ha añadido ninguna herramienta, un aviso en el botón Posición de
herramienta le instará a definir correctamente la herramienta.
Al trabajar con una brida de herramienta no restringida y una herramienta
definida, se garantiza que la pieza peligrosa de la herramienta no pueda ir
por encima o más allá de una determinada área. La brida de herramienta
no restringida se puede utilizar en cualquier aplicación donde se necesiten
planos de seguridad, como soldadura o montaje.
página 320). La función de plano
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