Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 39

E/S de seguridad
En esta sección se describe la entrada de seguridad dedicada (terminal amarillo con texto rojo) y la
E/S configurable (terminales amarillos con texto negro) cuando se configura como E/S de
seguridad. Siga las especificaciones comunes para todas las E/S digitales en la
sección Especificaciones comunes para todas las E/S digitales en la
Los equipos y dispositivos de seguridad deben instalarse de acuerdo con las instrucciones de
seguridad y la evaluación de riesgos en el capítulo Seguridad.
Todas las E/S de seguridad están en pares (redundantes) y deben mantenerse como dos ramas
separadas. Un único fallo no provoca la pérdida de la función de seguridad.
Existen dos tipos de entrada de seguridad permanente:
• Parada de emergencia del robot solo para equipo de parada de emergencia
• Safeguard Stop para dispositivos de protección
A continuación se muestra la diferencia funcional.
El robot deja de moverse
Ejecución de programa
Fuerza motriz
Restablecer
Frecuencia de uso
Requiere reinicialización
Categoría de parada (CEI 60204-1)
Nivel de rendimiento de la función de
supervisión (ISO 13849-1)
Utilice las E/S configurables para configurar funciones de E/S de seguridad adicionales, por
ejemplo, la salida de parada de emergencia. La configuración de un conjunto de E/S configurables
para funciones de seguridad se realiza a través de la interfaz de usuario (consulte
Manual de PolyScope).
UR5e
página 37.
Parada de
emergencia
Sí
Pausas
Apagar
Manual
De todos los ciclos a poco
Poco frecuente
Solo liberación de
frenos
1
PLd
Parada de seguridad
Sí
Pausas
Encender
Automático o manual
frecuente
No
2
PLd
la Parte II del
Manual de usuario