Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 283

Configurar un punto
de paso de PCHR
Trayectoria de PCH
remoto
Configurar una
trayectoria de
herramienta de PCH
remoto
Configurar una
trayectoria de
herramienta
utilizando software
CAD/CAM
UR5e
Utilice transiciones para permitir al robot transicionar suavemente entre
dos trayectorias. Pulse Usar radio de transición compartido o pulse
Transición con radio para configurar el radio de transición para un punto
de paso desde un RTCPMoverP.
AVISO
Un nodo de tiempo físico (p. ej., Mover, Esperar) no se
puede utilizar como una subclase de un nodo
PCHRMoverP. Si se añade un nodo no compatible como
subclase de un nodo PCHRMoverP, el programa no puede
validar.
El PCH remoto y la URCap de trayectoria de herramienta genera
automáticamente movimientos de los robots, lo que facilita que sigan
trayectorias complejas de forma precisa.
1. Seleccione Movimientos de trayectoria de herramienta de PCH
remoto en el la página inicio de URCap PCH remoto y trayectoria de
herramienta para acceder al flujo de trabajo.
2. Siga las instrucciones de la pestaña Instrucciones.
Un movimiento de trayectoria de herramienta de PCH remoto requiere los
tres componentes siguientes:
• Archivo de trayectoria de herramienta
• PCH remoto
• PCS de PCH remoto
Una trayectoria de herramienta define la orientación, la trayectoria, la
velocidad o (velocidad de alimentación) y dirección de movimiento de la
herramienta.
1. Cree o importe un modelo CAD de una pieza.
2. Configure un Sistema de coordenadas de pieza (SCP) asignado a la
pieza.
3. Cree una trayectoria de herramienta en relación con el SCP basado
en las características de la pieza
4. Simule el movimiento de la trayectoria de herramienta para
comprobar que cumple las expectativas.
5. Exporte la trayectoria de herramienta a un archivo G-code con
extensión de archivo .nc.
283 Manual de usuario