Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 203

Descripción
Punto de paso fijo
UR5e
Un punto de paso fijo es el punto de paso estándar utilizado en PolyScope.
Se trata de una ubicación fija, relativa a un sistema de coordenadas
definido (la base del robot de forma predeterminada), a la que regresará el
robot cuando se le indique.
Para enseñar un punto de paso fijo, hay que mover físicamente el brazo
robótico hasta la posición en cuestión. Puede mover el robot con
Movimiento libre en la página 113
página 343 en PolyScope.
Cuando utilizarlo:
• Si el robot debe moverse a una determinada ubicación (para mover
el equipamiento alrededor o moverse a una ubicación específica
para una operación como carga o descarga).
• Al crear un programa de robot completo con puntos de paso fijos
relativos a una ubicación (es decir, relativos a la base del robot).
Puede mover el robot y cambiar la ubicación de la base del robot; el
programa del robot trabajará en la nueva ubicación.
Cuándo NO usar:
• Cuando quiera que la ubicación del punto de paso sea dinámica. Los
puntos de paso fijos son posiciones estáticas y solo cambian cuando
se actualizan a propósito o cuando están relacionados con un
sistema de coordenadas.
Puede añadir un punto de paso fijo a su programa de robot cuando añade
un comando Mover. No hay diferencia si el comando Mover es un
MovimientoJ, MovimientoL o MovimientoP.
o con la 3.6. Pestaña Mover en la
203
3.1.4.
Manual de usuario