Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 269

Incluir un separador
entre capas en una
secuencia de
paletizado
UR5e
Los separadores, como un papel o Styrofoam, se puede colocar entre
capas en una secuencia de paletizado. Para añadir separadores entre
capas, siga las instrucciones siguientes:
1. En el árbol de programa, seleccione el nodo Patrones.
2. En la pantalla Patrones, seleccione Separador y use el cuadro de
texto Altura de separador para definir la altura. Si no está definida la
altura, el programa no se ejecutará.
3. Seleccione Capas en el árbol de programa. En la pantalla Capas,
seleccione entre qué capas desea que vayan los separadores (los
separadores se colocan automáticamente entre cada capa).
4. Pulse el nodo Separador en el árbol de programa. Pulse Definir
separador para enseñar la posición del separador.
5. Elija entre utilizar la opción predeterminada (A) Asistente de
separador, o (B) Configurar manualmente la secuencia de
separador. A continuación, se muestran las instrucciones para cada
opción.
Cuando se haya completado el asistente, o si cancela el asistente,
aparecerá una plantilla en el árbol de programa en Acción de separador.
Además de la carpeta Acción de herramienta en el nodo Acción de
separador, puede seleccionar una de las siguientes carpetas:
• Coger separador para programar al robot para que coja
separadores para el paletizado
• Soltar separador para soltar separadores para despaletizado
269 Manual de usuario