Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 338

Mensaje PLC de
seguridad
Manual de usuario
Modo operativo
Los mensajes de estado enviados al PLC de seguridad contienen la
información de la siguiente tabla.
Señal
Parada, cat. 0
Parada, cat. 1
Parada, cat. 2
Violación
Fallo
Activa ya sea el modo de operación
manual o el automático. Si se
desactiva la configuración de
seguridad "Selección de modo
operativo mediante PROFIsafe",
este campo se omitirá del mensaje
de control de PROFIsafe.
Descripción
El robot está realizando, o ha
completado, una parada de
seguridad de categoría 0, lo cual es
una parada dura mediante la
desconexión inmediata de la
energía al brazo y a los motores.
El robot está realizando, o ha
completado, una parada de
seguridad de categoría 1, lo cual es
una parada controlada tras la cual
los motores se dejan en estado
apagado con los frenos activados.
El robot está realizando, o ha
completado, una parada de
seguridad de categoría 2, lo cual es
una parada controlada tras la cual
los motores se dejan en estado
encendido.
El robot está detenido porque el
sistema de seguridad no logró
cumplir con los límites de seguridad
definidos actualmente.
El robot está detenido debido a un
error excepcional inesperado del
sistema de seguridad.
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