Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 85

2.16.1. Tabla 1
SF# y
Función de Descripción
seguridad
Al pulsar el botón de parada
de emergencia en la
consola
parada de emergencia
externo (si se usa una
entrada de seguridad de
parada de emergencia), se
producirá una parada de
categoría 1
desconectará la
alimentación de los
accionadores del robot y la
E/S de la herramienta.
Solicita
SF1
las juntas y, cuando llegan a
1,2,3,4
Parada
un estado de parada
de
supervisado, se desconecta
emergencia
la alimentación.
(según ISO
Para la calificación de
13850)
seguridad funcional
integrada con un sistema de
control externo relacionado
con la seguridad o un
dispositivo de parada de
emergencia externo que esté
conectado con la entrada
Parada de emergencia,
añada el PFH
entrada relacionada con la
seguridad al PFH
PFH
de esta función de
seguridad.
UR5e
1
o el botón de
3
y se
1
la parada de todas
de esta
D
del valor
D
(menor que 1,8E-07)
D
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
Parada de
Tol: --
categoría 1 (IEC PFH
07
60204-1)
Afecta
D
Robot que
incluye la E/S
: 1,8E- de la
D
herramienta
de robot
Manual de usuario