Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 193

Detalle
Panel Mover
Descripción
Mover: Ajustar PCH
UR5e
El robot empieza el movimiento circular desde su posición actual o punto
de inicio, se mueve a través de un Punto auxiliar especificado en el arco
circular, hasta un punto final que completa el movimiento circular.
Se utiliza un modo para calcular la orientación de la herramienta a través
del arco circular.
Este modo puede ser:
• Fijo: solo se utiliza el punto de inicio para definir la orientación de la
herramienta.
• Ilimitado: el punto de inicio se transforma en el Punto final para
definir la orientación de la herramienta.
Las distintas opciones de función en el panel Mover le permiten añadir
datos a un comando Mover y sus puntos de paso asociados.
Utilice estas opciones para personalizar su programa
Vea a continuación las funciones del panel Mover:
Utilice este ajuste si necesita cambiar el PCH durante la ejecución del
programa de robot. Esto resulta útil si necesita manipular objetos
diferentes en el programa de robot.
La forma de moverse del robot se ajusta dependiendo de qué PCH se
configura como un PCH activo.
Ignorar PCH activo permite ajustar este movimiento en relación con la
brida de herramienta.
193 Manual de usuario