Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 99

# ISO 10218-1
Funcionamiento
colaborativo,
3
edición 2011,
cláusula 5.10.4
UR5e
Técnica
SSM es el robot que
mantiene una distancia de
separación con respecto a
cualquier operador
(humano). Esto se realiza
supervisando la distancia
entre el sistema del robot y
las intrusiones para asegurar
que se deja la DISTANCIA
DE PROTECCIÓN MÍNIMA.
Por lo general, esto se logra
utilizando un equipo de
protección sensible (SPE),
donde normalmente un
escáner láser de seguridad
detecta intrusiones en el
sistema del robot.
Este equipo de protección
sensible causa:
1. un cambio dinámico de
los parámetros en las
funciones de seguridad
Funciones de
limitadoras; o
seguridad de
2. una condición de
supervisión de
parada supervisada
velocidad y
con calificación de
separación
seguridad.
(SSM)
Al detectar una intrusión que
sale de la zona de detección
del dispositivo de protección,
el robot puede ejecutar una
de estas acciones:
1. reanudar los límites de
la función de seguridad
normal «más altos» en
caso del punto 1)
anterior
2. reanudar la operación
en caso del punto 2)
anterior
En caso de 2) 2), reiniciar
una operación tras una
parada supervisada con
calificación de seguridad
(consulte los requisitos en
ISO 10218-2 e ISO/TS
15066).
Explicación
Para facilitar la SSM,
los robots de UR tienen
la capacidad de
cambiar entre dos
conjuntos de
parámetros para
funciones de seguridad
con límites
configurables (normal y
reducido). Consulte el
Modo reducido en la
página 4. El
funcionamiento normal
puede reanudarse
cuando no se detecta
ninguna intrusión.
También lo puede
activar planos de
seguridad o límites de
seguridad. Se pueden
utilizar fácilmente
varias zonas de
seguridad con los
robots de UR. Por
ejemplo, una zona de
seguridad se puede
utilizar para «ajustes
reducidos» y otro límite
de zona utilizarse como
una entrada de parada
de seguridad para el
robot de UR. Los límites
reducidos también
pueden incluir un ajuste
reducido para el tiempo
de parada y los límites
de distancia de parada,
con el fin de reducir el
área de trabajo y el
espacio en planta.
UR e-Series
Manual de usuario