Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 298

Configuración de
valores de inercia
Manual de usuario
Puede seleccionar Usar matriz de inercia personalizada para definir los
valores de inercia.
Pulse en los campos IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ and IYZ para definir la
inercia para la carga seleccionada.
La inercia especificada en un sistema de coordenadas con el origen en el
Centro de Gravedad (CdG) de la carga útil y los ejes alineados con los
ejes de la brida de la herramienta.
La inercia predeterminada se calcula como la inercia de una esfera con la
masa especificada por el usuario y una densidad de masa de 1g/cm
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