Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 157

Herramientas
definidas por el
usuario
UR5e
Para las herramientas definidas por el usuario, el usuario puede modificar:
• Radio para cambiar el radio de la esfera de herramienta. Se tiene en
cuenta el radio a la hora de utilizar planos de seguridad. Cuando un
punto en una esfera pasa a un plano activador de modo reducido, el
robot cambiar a modo Reducido . El sistema de seguridad evita que
cualquier punto en la esfera pase un plano de seguridad (consulte
3.2.8. Restricciones de seguridad del software en la
• Posición para modificar la posición de la herramienta en relación
con la brida de la herramienta del robot. Se tiene en cuenta la
posición para las funciones de seguridad de velocidad de
herramienta, fuerza de herramienta, distancia de parada y planos de
seguridad.
Puede utiliza un Punto central de herramienta existente como base para
definir posiciones de herramienta nuevas. Se puede acceder a una copia
del TCP existente, predefinido en el menú General, en la pantalla TCP, en
el menú Posición de la herramienta, en la lista desplegable Copiar TCP.
Cuando edita o ajusta los valores en los campos de entrada Editar
posición , el nombre del TCP visible en el menú desplegable cambia a
personalizado, lo que indica que hay una diferencia entre el TCP copiado
y la entrada límite real. El PCH original sigue disponible en la lista
desplegable y se puede volver a seleccionar para establecer de vuelta los
valores a la posición original. La selección en el menú desplegable copiar
TCP no afecta al nombre de la herramienta.
Una vez que aplique los cambios en la pantalla Posición de la herramienta
, si intenta modificar el TCP copiado en la pantalla de configuración de
TCP, aparecerá un icono de advertencia a la derecha del texto Copiar
TCP. Esto indica que el PCH no está sincronizado, es decir, que la
información en el campo de propiedades no está actualizada para reflejar
las modificaciones que puedan haberse realizado en el PCH. Para
sincronizar el PCH, pulse en el icono de sincronización (consulte ).
El TCP no tiene que sincronizarse para definir y utilizar una herramienta
con éxito.
Puede cambiar el nombre de la herramienta pulsando la pestaña del lápiz
junto al nombre de la herramienta que se muestra. También puede
determinar el radio dentro de un rango permitido de 0-300 mm. El límite
aparece en el panel de gráficos como un punto o una esfera dependiendo
del tamaño del radio.
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Manual de usuario