Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 291

3.5. Pestaña Instalación
Descripción
3.5.1. Configuración de PCH
Descripción
Posición
UR5e
La pestaña Instalación permite configurar los ajustes que afectan al
rendimiento general del robot y PolyScope.
Un Punto central de herramienta (PCH) es un punto de la herramienta del
robot. Cada PCH contiene una traslación y una rotación relacionadas con
el centro de la brida de salida de la herramienta.
Cuando se programa para volver a un punto de paso guardado
anteriormente, un robot mueve el PCH a la posición y orientación guardada
en el punto de paso. Cuando se programa para movimiento lineal, el PCH
se mueve linealmente.
Las coordenadas X, Y, Z especifican la posición de
PCH. Cuando todos los valores (incluyendo
orientación) son cero, el PCH coincidirá con el
punto central de la brida de salida de la
herramienta y adoptará el sistema de coordenadas
representado en la pantalla.
291 Manual de usuario