Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 191

MoverJ
Añadir un comando
MovimientoJ
Detalle
MoverL
Añadir un comando
MovimientoL
Detalle
UR5e
El comando MovimientoJ crea un movimiento desde el punto A al punto B
que es óptimo para el robot.
El movimiento podría no ser una línea directa entre A y B, sino óptimo para
la posición inicial y la posición final de las articulaciones.
1. En su programa de robot, seleccione el lugar donde desea añadir un
comando Mover.
2. En Básico, toque Mover para añadir un punto de paso al programa
de robot junto a un nodo de movimiento.
3. Seleccione el nodo de movimiento.
4. Seleccione el MovimientoJ en el menú desplegable.
El MovimientoJ realiza movimientos calculados en el espacio articular del
brazo robótico. Las articulaciones se controlan para finalizar sus
movimientos al mismo tiempo. Este tipo de movimiento da lugar a una
trayectoria curva que debe seguir la herramienta. Los parámetros
compartidos que se aplican a este tipo de movimiento son la velocidad de
la junta y la aceleración de la junta máximas, especificadas en grados / s y
2
grados / s , respectivamente. Si se desea que el brazo robótico se mueva
rápido entre puntos de paso, sin tener en cuenta la trayectoria de la
herramienta entre esos puntos de paso, este tipo de movimiento es la
opción preferible.
El comando MovimientoL crea un movimiento que es una línea directa
entre el punto A y el punto B.
1. En su programa de robot, seleccione el lugar donde desea añadir un
comando Mover.
2. En Básico, toque Mover para añadir un punto de paso al programa
de robot junto a un nodo de movimiento.
3. Seleccione el nodo de movimiento.
4. Seleccione el MovimientoL desde el menú desplegable.
MovimientoL mueve el punto central de herramienta (TCP, por sus siglas
en inglés) linealmente entre los puntos de paso. Esto significa que cada
junta realiza un movimiento más complicado para mantener la herramienta
en una trayectoria recta. Los parámetros compartidos que se pueden
configurar para este tipo de movimiento son la velocidad de la herramienta
(en mm / s ), la aceleración de la herramienta (en mm / s
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2
) y la función.
Manual de usuario