Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 88

SF# y
Función de Descripción
seguridad
Superar el límite de par de torsión de la junta (cada junta) provoca una parada de
Límite de par
Cat 0
de torsión de
se muestra como una función de seguridad de e-Series, ya que no son ajustes
la junta
de usuario ni configuraciones de usuario.
Supervisa la pose de PCH
(posición y orientación) y
evitará superar un plano de
seguridad o un límite de
pose de PCH. Se pueden
usar varios límites de poses
(brida de la herramienta,
codo y hasta 2 puntos de
desplazamiento de la
SF5
herramienta configurables
Recibe varios
con un radio). La orientación
nombres:
está restringida por la
límite de pose,
desviación de la dirección
límite de la
del eje Z de la función de la
herramienta,
brida de la herramienta O de
límite de
la PCH. Esta función de
orientación,
seguridad consta de dos
planos de
partes. Una son los planos
seguridad,
de seguridad para limitar las
límites de
posibles posiciones de PCH.
seguridad
La segunda es el límite de
orientación de PCH, que se
introduce como una
dirección permitida y una
tolerancia. Esto proporciona
al PCH y a la muñeca zonas
de inclusión/exclusión
debido a los planos de
seguridad.
Supervisa la velocidad del
SF6
Límite de PCH y codo para evitar
velocidad de superar un límite de
PCH & codo velocidad.
Manual de usuario
3
. Esto no es accesible para el usuario; se trata de un ajuste de fábrica. NO
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
No permitirá que
un movimiento
supere ningún
ajuste de límite.
La velocidad o
los pares se
pueden reducir
Tol: 3 ° 40 mm
para que el
PFH
movimiento no
07
supere ningún
límite. Se pondrá
en marcha una
parada de robot
para evitar
superar
cualquier límite.
No permitirá que
un movimiento
supere ningún
ajuste de límite.
Tol: 50 mm/s
PFH
07
Afecta
D
PCH
Brida de la
: 1,8E-
D
herramienta
Codo
: 1,8E- PCH
D
UR5e