Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 294

Aprendizaje de la
orientación del PCH
Manual de usuario
Las coordenadas de la posición del PCH pueden calcularse
automáticamente de la siguiente forma:
1. Pulse Medición.
2. Elija un punto fijo en el espacio de trabajo del robot.
3. Utilice las flechas de posición de la parte derecha de la pantalla para
mover el PCH desde al menos tres ángulos diferentes y para
guardar las posiciones correspondientes de la brida de salida de la
herramienta.
4. Utilice el botón Ajustar para aplicar las coordenadas comprobadas
con el PCH adecuado. Las posiciones deben ser suficientemente
diversas para que el cálculo se realice correctamente. Si no son
suficientemente diversas, el LED de estado situado sobre los
botones se volverá rojo.
Aunque tres posiciones bastan para determinar el PCH, una cuarta
posición puede utilizarse para comprobar que el cálculo es correcto. La
calidad de cada punto guardado con respecto al PCH calculado se indica
utilizando un LED verde, amarillo o rojo en el botón correspondiente.
1. Pulse Medición.
2. Seleccione una función en la lista desplegable.
Funciones en la página 320
cómo definir nuevas funciones.
3. Presione Establecer punto y utilice las flechas de Mover
herramienta para llevarla a una posición donde la orientación de la
herramienta y el PCH correspondiente coincidan con el sistema de
coordenadas de la función seleccionada.
4. Compruebe la orientación del PCH calculada y aplíquela al PCH
seleccionado pulsando Ajustar.
para obtener más información sobre
294
Consulte 3.5.13.
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