Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 89

SF# y
Función de Descripción
seguridad
El límite de fuerza es la
fuerza ejercida por el robot
en el PCH (punto central de
la herramienta) y en el
"codo". La función de
seguridad calcula
continuamente los pares
permitidos en cada junta
para mantenerse dentro del
límite de fuerza definido para
el PCH & el codo. Las juntas
controlan su salida de par
SF7
Límite de
para mantenerse dentro del
fuerza (PCH)
rango de par permitido. Esto
significa que las fuerzas en
PCH o codo permanecerán
dentro del límite de fuerza
definido. Cuando la SF del
límite de fuerza provoca una
parada supervisada, el robot
se detendrá, y luego
«retrocederá» a una posición
donde no se supere el límite
de fuerza. Luego, se
detendrá de nuevo.
El límite de momento es muy
útil para limitar los impactos
Límite de
transitorios. El límite de
momento SF8
momento afecta a todo el
robot.
Esta función supervisa el
trabajo mecánico (suma de
pares de juntas por
velocidades angulares de
juntas) realizado por el robot,
SF9
que también afecta a la
Límite de
corriente del brazo robótico y
potencia
a la velocidad del robot. Esta
función de seguridad limita
dinámicamente la corriente o
el par, pero mantiene la
velocidad.
UR5e
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
No permitirá que
un movimiento
supere ningún
ajuste de límite.
La velocidad o
los pares se
pueden reducir Tol: 25 N
PFH
para que el
07
movimiento no
supere ningún
límite. Se pondrá
en marcha una
parada de robot
para evitar
superar
cualquier límite.
No permitirá que
un movimiento
supere ningún
ajuste de límite.
Tol: 3 kg m/s
PFH
07
Restricción Tol: 10 W
PFH
dinámica de la
corriente o el par
Afecta
D
: 1,8E-
PCH
D
: 1,8E-
Robot
D
:1,8E-07 Robot
D
Manual de usuario