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B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)
PNU
Descripción
Record 0
(registro de posición 0)
(registro de posición 0)
Record 1
(registro de posición 1)
(registro de posición 1)
Record ...
(registro de posición ...)
(registro de posición )
Record 31
(registro de posición 31)
(registro de posición 31)
CI
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
401
1
32
d
Ajustes para la selección de registro:
posicionado relativo/absoluto
generador de trayectoria estándar/con optimización de energía
(ver explicación abajo)
Valores:
0x00
La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria
estándar (predeterminado)
0x01
La posición de destino es relativa respecto al último valor
nominal, generador de trayectoria estándar
0x06
La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria con
optimización de energía
0x07
La posición de destino es relativa respecto al último valor
nominal, generador de trayectoria con optimización de energía
401
1
No utilizar (recorrido de referencia)
401
2
Byte de control 1 registro de posición 1
401
...
Byte de control 1 registro de posición 2
401
32
Byte de control 1 registro de posición 31
20EAh
01h
20h
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/01h.
El generador de trayectoria con optimización de energía posi
bilita una dinámica mayor con menor calentamiento, sin em
bargo la curva de desplazamiento parametrizada (un trape
cio, como p. ej. en Fig. 5/2) no se mantiene con exactitud.
Los valores máximos parametrizados para velocidad y acele
ración pueden ser superados mínimamente.
uint8
30
uint8
rw
rw
B−39
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