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C. Directorio de objeto DS402 y CI
C.4
El interface CI
Command Interpreter (CI)
Directorio de objetos
Procedimiento de acceso
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Las órdenes implementadas en el Command Interpreter
(intérprete de órdenes) del SFC−LAC están basadas, con
respecto a su contenido, en los objetos estandarizados por
CANopen (CiA Draft Standards 402):
Grupo 1xxx
Descripción del dispositivo
Grupo 2xxx
Órdenes Festo
Grupo 6xxx
Órdenes según CANopen
El CiA Draft Standard 402" trata de la implementación de
CANopen en controles para accionamientos.
Todas las posibilidades de parametrización y control están
relacionadas en el Object directory (Directorio de Objetos).
Cada objeto tiene asignado un número unívoco (índice,
subíndice) que sirve para acceder al objeto en cuestión.
El control de nivel superior envía al controlador, o bien una
orden de escritura (WRITE) para modificar un parámetro del
Object directory, o una orden de lectura (READ) para leer un
parámetro.
Para cada orden, el control de nivel superior recibe una
respuesta que contiene o bien el valor leído o la confirmación
de la orden de escritura. El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de
datos) depende del tipo de datos del Object a leer o a
escribir.
C−39
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