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5. Puesta a punto
5.4.3 Comunicación
Pre−Operational
Operacional
5−30
Después de la conexión los slaves adoptan el estado
Pre−operational" y esperan al master.
Este estado sirve exclusivamente para la parametrización
mediante SDOs.
Los PDOs del SFC−LAC están asignados de la siguiente
manera:
Objeto
Parámetro de comunicación
1400h
RPDO1
1401h
RPDO2
1800h
TPDO1
1801h
TPDO2
1)
Transmisión asíncrona (activada por sucesos)
Esta parametrización corresponde a la transmisión asíncrona
existente de forma estándar en la mayoría de los master. Un
cambio, p. ej. a transmisión síncrona, es posible mediante la
descripción de los parámetros de comunicación y los valores
correspondientes del perfil de comunicación DS301, pero no
se permite cambiar la asignación.
Tras la parametrización correcta, el master CANopen puede
poner los slaves en el estado Operational" con un telegrama
especial de gestión de redes (NMT).
En este estado es posible una comunicación con SDO y PDO.
Con los telegramas NMT se puede conmutar entre los distin
tos estados en caso necesario.
transmission type = 255
transmission type = 255
inhibit time = 0
inhibit time = 0
event timer = 0
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1)
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