Puesta A Punto; Asignación Pdo Con Ds402 - Festo SFC-LAC Serie Manual Del Usuario

5. Puesta a punto

Receive PDO1 (DS402)
Byte 1 Byte 2
Palabra de control
6040h
1)
Secuencia de evaluación:
Leer el modo de funcionamiento 6060h
Aceptar el número de registro 2032h
Aceptar el valor nominal (sólo si el número de registro 0 es para el registro directo".
De lo contrario será válido el valor de la lista de registros para el registro indicado).
Ejecutar la palabra de control 6040h.
Receive PDO2 (DS402)
Byte 1 Byte 2
Velocidad 6081h
1)
La velocidad y la masa de la pieza sólo se aceptarán si el número de registro obtenido mediante el
PDO1 es = 0 para registro directo". No es posible sobrescribir la lista de registros mediante el PDO.
Transmit PDO1 (DS402)
Byte 1 Byte 2
Palabra de estado
6041h
1)
En el Transmit−PDO una modificación a los tamaños 6064h ó 6077h no se evalúa como evento, no
se activa ningún T−PDO (evitación de carga de bus demasiado elevada mediante Jitter). Si se desea
un mensaje de respuesta de la posición real, el T−PDO debe configurarses como T−PDO enviado
cíclicamente.
Transmit PDO2 (DS402)
Byte 1 Byte 2
Reservado (este PDO no es compatible).
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Asignación PDO con DS402
1)
Byte 3 Byte 4
Nº registro Modo de
2032h funciona
miento
6060h
1)
Byte 3 Byte 4
Byte 3 Byte 4
Nº registro Modo de
2032h funcionam.
6061h
Byte 3 Byte 4
Byte 5 Byte 6
Valor nominal:
Modo de posicion.: posición nominal 607Ah
Modo de fuerza: par nominal 6071h
Interpolated Position Mode Data 60C1h
Byte 5 Byte 6
Masa de la pieza 20E0/06h
Byte 5 Byte 6
1)
Valor real
Posición real 6064h
Par real / fuerza real 6077h
Byte 5 Byte 6
Byte 7 Byte 8
Byte 7 Byte 8
Byte 7 Byte 8
Byte 7 Byte 8
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