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B. Parametrización segun FHPP−FPC
La prioridad con transiciones
activas simultáneas T está marcada
por el número de asteriscos ***.
Cuanto más asteriscos, mayor es la
prioridad.
El estado S4 recibe sub−estados SA.
Las transiciones T4, T6 y T7 son
efectivas sobre todos los
sub−estados y siempre tienen mayor
prioridad que las transiciones TA.
T6*
SA5
Jog izquierda
SA6
Jog derecha
Fig. B/2: Máquina de estado FHPP
B−80
Desconectado
S1
Controlador
Conectado
T1
S2
Accionamiento
bloqueado
T2
T5
S3
Accionamiento
desbloqueado
T3
T4
SA1
TA9**
TA10
Funcionamiento
desbloqueado
TA11**
*
TA12
TA1
TA2
SA2
Tarea de
posicionado
activa
TA3
TA4
SA3
Parada
intermedia
Desconexión de todos
los estados
T7**
S5
Reacción
a un fallo
T8
S6
T9
Fallo
T10
SA4
TA8
Recorrido de
referencia en
TA7*
funcionamiento
TA5
TA6
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
S4
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