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C. Directorio de objeto DS402 y CI
Target Torque/Force (fuerza/par nominal)
DS402 / CI
Descripción
Actual Torque/Force (fuerza/par real)
DS402 / CI
Descripción
Target Position (posición de destino)
DS402 / CI
Descripción
Profile Velocity (velocidad)
DS402 / CI
Descripción
Profile Acceleration (aceleración)
DS402 / CI
Descripción
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6071h
00h
Valor nominal para el modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valor
nominal (PNU 512). Se transmite con el perfil de dispositivo DS402 en el PDO1.
Margen de valores: 300
6077h
00h
Valor real en modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valor nominal
(PNU 512).
607Ah
00h
Definición o lectura de una posición de destino en incrementos
Esto se guardará en la columna prevista en la línea direccionada por
objeto 2032 en la tabla de posiciones. No se realiza aún ningún movimiento.
Ver valores en 20E0/02
6081h
00h
Velocidad final para un movimiento de posicionado en incrementos/s
Esto se guardará en la columna prevista en la línea direccionada por
objeto 2032 en la tabla de posiciones. No se realiza aún ningún movimiento.
Ver valores en 20E0/03
6083h
00h
Aceleración para un movimiento de posicionado (comparar con 6081h) en
2
incrementos/s
. Ver valores en 20E0/04
Var
int16
1000 por mil.
Var
int16
Var
int32
.
h
Var
int32
.
h
Var
uint32
.
h
rw
r
rw
rw
rw
C−31
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